Este castelo medieval foi construído durante a Reconquista e a subsequente fundação de Portugal no século XII, no local de uma antiga fortificação árabe que foi rapidamente abandonada quando as tropas de D. Afonso Henriques chegaram.

 

Com a sua longa, sinuosa e ondulante muralha, o castelo era praticamente inexpugnável durante esse período. Hoje, a sua imponente localização no topo da montanha é uma característica integrante da paisagem de Sintra.